Roboter Hauptprogramm


Aktuell auf einem Notebook Acer Aspire 5940G Intel Core i7 1.6GHz 8GB RAM Win7/64bit, später auf Acer Aspire TimelineX 4830TG-2434 Intel Core i5 2.4GHz, 4GB RAM Win7/64bit.


Nach einigen Überlegungen zwecks Einsatz „ROS“ (Robot Operating System) oder „MSRS“ (Microsoft Robotics Studio) entschied ich mich doch für eine komplette eigene Entwicklung auf Basis C#.

Nach nicht zu unterschätzender Einarbeitung sowie der Integration und Anpassung nicht vordefinierter Module gäbe es sicherlich einige Vorteile außer der umfangreicher Simulationen wie z.B. bei MSRS. Allerdings wäre mir die Anbindung an bereits vorhandene Systeme wie Home Control noch unklar. Ausschliessen möchte ich derzeit nicht, dass es im Laufe der Zeit durchaus möglich ist dies noch bei einzelnen Systemerweiterungen einzubeziehen.


Die Software ist Modular aufgebaut, so dass alle Systeme selbsttätig aber auch kombiniert arbeiten können. Damit ist Test, Anpassung sowie die Diagnose einzelner Baugruppen oder Module einfacher möglich.

Jedes Modul besitzt genau definierte Ein- und Ausgangsgrößen sowie ablauffähige Prozesse. Diese können jederzeit bei Bedarf oder Notwendigkeit angepasst bzw. erweitert werden.

Feste Voreinstellungen der Baugruppen und Module, welche der Sicherheit und Funktionalität einzelner Abläufe dienen lassen sich auch weiterhin zur Laufzeit ändern.


Komplexere Aufgaben werden durch die Kombinationen der eigenständig arbeitenden Module gewährleistet. Um „schnell“ und „einfach“ bestimmte Aufgaben programmieren zu können werden die Module mit Hilfe einer scriptähnlichen Sprache gesteuert. Allerdings ist damit die sogenannte Multitaskfähigkeit dahingehend eingeschränkt, dass dies nur zwischen sich bereits „verstehenden“ Modulen möglich ist. Modul ist nicht zu verwechseln mit dem Begriff Baugruppe, welches z.B. der Antrieb sein kann. So vereint das „Bewegungsmodul“ als Beispiel die gleichzeitige Überwachung des Lagesensor, Kompass, Sonar und Bumper sowie Spannung und Last auf parametrisierbare Größen mit entsprechenden Melde- und Reaktionsabläufen.

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I²C-USB Interface


Das von ELV vertriebe Interface stellt eine einfache Variante dar, um Komponenten, welche per I²C kommunizieren, mit dem PC zu verbinden. Für das Interface gibt es Treiber für verschiedene Betriebssysteme, welche eine Kommunikation mit Hilfe des COM Ports ermöglichen. Über einfache ASCII Zeichen lässt sich somit eine Kommunikation mit dem I²C Bus herstellen, diese Sequenzen können direkt per Terminalprogramm getestet werden.

In der Dokumentation befinden sich eine Reihe von Beispielen für verschiedenste I²C Bausteine.

Es ist zwar etwas ungewohnt wenn man vorab mit I²C Programmierung auf Assemblerbasis zu tun hatte aber man gewöhnt sich recht schnell an die Kommandoschreibweise. Selbst Makros lassen sich auf die Weise erzeugen und einspeichern.


Daten:

- 245 Hz bis 400 Khz Bustakt

- max 500 mA Strom, Eigenbedarf <50 mA (Versorgung über USB)

- bis zu 128 Geräte, mit dabei Buchsen mit Stecker für 3 Geräte

- USB Treiber für Windows 2000/XP/Vista/7 und Linux, MAC-OS X


Bei dem Roboter Mira sind am Interface 3 Ultraschallsensoren und der elektronische Kompass angeschlossen. Allerdings muss man durch die Art der Kommunikation mit etwas andern Timings als gewohnt rechnen.


Info zum I2C-Interface

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IRS232/TTL-USB Interface


Einfaches Interface um Geräte mit RS232 Schnittstelle (TTL Pegel) mit dem USB Anschluß des PC zu verbinden. Das Interface stellt dabei gleichzeitig die benötigte Spannung von 5 oder 3.3 V zur Verfügung.

Nach meinen Erfahrungen, sind Geräte mit FTDI Chip unkomplizierter in der Windowsumgebung zu integrieren.

Mein Interface ist von KMTRONIC, der notwendige Treiber wurde durch Windows bereits ohne Treiberdownload bereitgestellt und installiert. Das Modul habe ich gewählt da die von mir genutzte Motorsteuerplatine eine RS232 mit TTL Pegeln benötigt.


Also unbedingt beachten ob die beim Anschluß von Platinen mit RS232 Schnittstellen diese nur mit TTL Pegeln genutzt werden können. In dem Falle keine Standard USB/RS232 Adapter verwenden sondern unbedingt auf den Zusatz RS232/TTL achten!

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Kinect Sensor (Microsoft)


Ich glaube, dazu gibt es nicht all zuviel zu schreiben. Dieser Sensor wird fast auf jedem größeren Roboter verwendet oftmals bei älteren auch nachgerüstet. Ein kostengünstigeres System, welches in der Lage ist Tiefeninformationen bereitzustellen, gibt es aktuell auf dem Markt nicht. Auch wenn dieser Sensor ursprünglich nur für die Xbox entwickelt wurde hatte Microsoft schnell die Marktsituation erkannt und eine entsprechende Vermarktung durch Entwicklung von Treibern und Software forciert.

Nach anfänglichen „PC-fähigen“ Open source Treibern verschiedener Usergruppen gibt es seit geraumer Zeit auch Treiber direkt vom Hersteller, welche auch bei mir Verwendung finden. Zur Programmierung kann unter anderem ein SDK verwendet werden, welches ebenfalls inkl. Beispiele von der Microsoft Homepage geladen werden kann.

Allerdings ist für den Tiefensensor ein Mindestabstand von ca. 60cm (Hardwareversion 1 des Sensors) notwendig, die zweite Version des Sensors (in 2012) soll andere/“bessere“ Parameter besitzen.


Daten: (Hardwareversion 1)

- horizontal 57°

- vertikal 43°

- +/- 27° vertkal beweglich durch Motor

- Tiefenortung 1.2 - 3.5m

- Tiefensensor Auflösung 640x480 in 16-bit mit 30 Frames/sec

- VGA Kamera Auflösung 640x480 in 32-bit mit 30 Frames/sec

- 16-bit Audio 16khz


Nicht nur der Tiefensensor überzeugt, auch die 4 verbauten Mikrofone arbeiten erstaunlich gut, so dass ich den Sensor ebenfalls zur Spracherkennung nutze. Mit vorgegebenen „Wörterbüchern“ erreicht man eine sehr hohe Treffsicherheit der Erkennung, dabei ist diese nicht vom Abstand zum Sensor abhängig. Das Erkennen ist bei mir innerhalb des gesamten Raum möglich und vollkommen Sprecher unabhängig. Es muss also nichts angelernt werden, die zu erkennenden Worte oder Phrasen werden schriftlich vorgegeben.

Auch die Richtung, aus der Geräusche oder Sprache kommen lassen sich detektieren. Die Genauigkeit finde ich allerdings nicht so überragend.


- Info Modul Tiefensensor

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Radar Bewegungsmelder (Modul mit Signalauswertung)


Gegenüber passiven IR Bewegungsmeldern, welche auf Temperaturdifferenz reagieren wird hier besonders die Bewegung in Richtung des Sensors detektiert.

Die Ansprechschwelle lässt sich mit Hilfe eines Potentiometers nach eigenen Belangen anpassen. Dabei ist die Empfindlichkeit so hoch, dass sich auch eine minimale Bewegung der Hand von  wenigen Zentimetern in einer Entfernung von mehreren Metern erkennen lässt. Weiterhin ist die Durchdringung vieler Werkstoffe ein Vorteil, wodurch eine Erkennung durch geschlossene Türen ermöglicht wird.


Daten:

- 8-15 VDC

- 30 mA Stromaufnahme

- Reichweite bis ca. 15m

- Öffnungswinkel horizontal ca. 80° / vertikal ca. 32°

- Sendfrequenz ca. 24 bis 24.25 Ghz


Der Open Kollektor Transistor Ausgang schaltet gegen Masse durch. Auf Grund der optimalen Gebäude- und Raumüberwachungsmöglichkeit, da kleinste Bewegungen erfasst werden, wurde der Bot inzwischen mit 4 dieser Sensoren ausgestattet.

Da keine Eigenbewegung des Roboters stattfinden darf, ist die Nutzung des Sensors sowieso nur in Ruhestellung des Bot möglich.


Bezug über Conrad Electronic (B-Nr. 502667 / Hygrosens Instruments)

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Passiv Infrarot Bewegungsmelder (inkl. Signalauswertung)


Der PIR Sensor arbeitet mit einem pyroelektrischen Sensor, (und Linsensystem) welcher die max. Empfindlichkeit im Bereich der Wärmestrahlung lebender Körper aufweist.


Daten:

- 3-12 VDC

- 1 bis 1.4 mA Stromaufnahme

- Reichweite bis ca. 12m (über Lötbrücken einstellbar)

- Öffnungswinkel 120° (vorzugsweise horizontal)


Außer dem Open Kollektor Ausgang (max. 20mA) ist ein Analogausgang vorhanden an dem das verstärkte Signal ansteht, welches für anspruchsvollere Signalauswertungen genutzt werden kann.

In meinem Fall reichte mir die Personnenerkennung über den Schaltausgang des Fensterkomperators. Über die 3 Sensoren können 360°, also alles rund um den Roboter, erfasst werden.


Bezug über Conrad Electronic (B-Nr. 172500) möglich.  (Hygrosens Instruments)

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Ultraschall-Modul SRF08


Der Sensor dient vorzugsweise zur Hindernissdedektion. Durch seine Charakteristik die einen großen Erfassungsbereich hat werden auch schmale Objekte wie Stuhlbeine etc. als Hinderniss erkannt. Diese Charakteristik ist nicht nur ein Vorteil, da durch die „Keule“ (siehe Foto) natürlich keine genaue Auflösung des Objektes möglich ist. Hier könnte man ergänzend aktive IR Sensoren einsetzen.

Wer den finanziellen Spielraum hat, kann allerdings auch auf 2D Laserscanner zurückgreifen. Aber auch Sie haben trotz des sehr hohen Preises ihre Nachteile, so können sie ohne zusätzliche Mechanismen nur eine Ebene scannen.

Neuderdings wird für Tiefeninformationen auch der Kinect Sensor eingesetzt, welchen ich auch an diesem Roboter verwende.


Ich bevorzuge für meine Projekte den SRF08, da dieser bei meinen Versuchen die besten Ergebnisse ablieferte und dies nicht nur bei seinen Parametern sondern auch bei unterschiedlichen Oberflächen und Schrägen. Hier konnte der SRF02, welcher zumindest ebenfalls bereits mit MC bestückt ist und fertige Informationen liefern kann ohne selbst Laufzeiten messen zu müssen, technisch bei weitem nicht mithalten. Als zusätzliche Information erhält man auch noch die ermittelte Umgebungshelligkeit .


Daten:

- 5 VDC

- 15 mA typ. Stromaufnahme, 3 mA Standby (genauere Informationen im Datenblatt)

- programmierbares Verstärkungsregister

- programmierbares Reichweitenregister

- Register für Mehrfachechos

- einstellbare Einheit der Entfernung

- Reichweite 3cm bis 6m

- Öffnungswinkel siehe Skizze

- multi Echo Daten für ANN

- Lichtsensor

- 16 einstellbare I²C Adressen


Beim Roboter Mira sind 3 zueinander versetzte US-Sensoren angebracht, welche vorzugsweise die Vorwärtsbewegung des Roboter überwachen. Diese werden bei Bewegung automatisch aktiviert und mehrmals pro Sekunde abgefragt. Je nach Vor- und Entfernungseinstellung des Moduls reagiert der Roboter auf unvorhergesehene Hindernisse. Da er keine Seitwärtsbewegung ausführt und fast auf der Stelle drehen kann, habe ich auf weitere US-Sensoren verzichtet. Eine Rückwärtsfahrt ist zum Zeitpunkt nur kurz und nur für gerade befahrene Bereiche vorgesehen.     


Info zum SRF08

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Kompass-Modul CMPS10 Devantech


Der Messwert des Kompassmoduls kann entweder als PWM Signal, seriell oder per I²C abgefragt werden. Je nach Kommunikationsart werden andere Pins auf Ground gelegt.

Im Bot Mira nutze ich die I²C Schnittstelle zur Auslesung des Messwertes. Je nach Register gibt es einen 8 bit Wert im Bereich 0-255 oder was ich als sinnvoller empfinde einen 16 bit Wert im Bereich 0-3599 passend zum Kompasswert 0-359.9.

Weiterhin besitzt das Modul einen Lagesensor, welcher die Abweichung aus der Horizontalen als Roll- bzw. Pichwert (+/- 60°) vorzeichenbehaftet ausgibt.


Daten:

- 3.3 - 5 VDC

- 8x I²C Bus Adressen

 - Kompassauflösung 0.1°

- Kompassgenauigkeit 0.5%

- Pitch/Roll +/-60°

 - Pitch/Roll Genauigkeit 0.1%

- ca. 25 mA typ. Stromaufnahme


Unbedingt zu beachten ist, dass im Umfeld des Einbauortes keine metallischen Materialien sein sollten.

Ich nutze den Kompass zur Richtungsorientierung und um Drehbewegungen des Roboter genau auszuführen. Vor der Drehbewegung wird auf jeden Fall die aktuelle Position ermittelt, um äußere Einflüsse zu minimieren.

Der Lagesensor wird ständig während der Bewegung des Roboter ausgewertet um ein Befahren von Schrägen oder ein Kippmoment des Roboter zu erkennen und darauf reagieren zu können.


Info zum Kompassmodul

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USB I/O-Platine (OPTO-RLY816 - Devantech)


USB Platine, welche 8 optisch entkoppelte Eingänge sowie 8 Relaisausgänge besitzt. Die Platine wird mit entsprechenden Treibern geliefert, welche einen virtuellen COM Port zwecks Steuerung und Abfrage zur Verfügung stellt. Die Relais besitzen jeweils einen Umschaltkontakt.

Zusätzlich zu den Eingangsinformationen ist es auch möglich, die Betriebsspannung und den Zustand der Relais abzufragen. Dabei besitzt die Spannungsinformation eine Auflösung von 0.1V. Die Relais können einzelnd per Byte, per Bit über ein Byte und im Gesamten geschaltet werden. Zwecks Test’s gibt es auch eine einfache Software inkl. Quellcode.


Daten:

- 12 VDC

- 8x Ausgang 16Amp @24vdc or 250vac

- 8x Eingang 4.5 bis 27V DC


Am Roboter Mira wird die Platine unter anderem dazu genutzt, um im Fehlerfall den Antriebsstrom zu unterbrechen oder wenn benötigt, einzelne Verbraucher wie den Kinect Sensor zuzuschalten. Über die Eingänge werden je nach Bedarf die Bumper, die PIR Sensoren und der Radarsensor abgefragt. Während der Bewegung werden die Bumper alle 10 ms getestet, um nicht erkannte Kollisionen zu dedektieren und sofort darauf reagieren zu können.


Info zur I/O-Platine

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Berührungssensoren (Bumper)


Berührunssensoren gibt es in verschiedensten Ausführungen und Größen, trotzdem fand ich nichts passendes, welches den Anforderungen gerecht wurde.

Ich hatte eine einfache kostengünstige Variante gesucht, welche bei der Vorwärtsbewegung des Roboters den kreisförmigen Bereich mit gleichmäßig kurzem Abstand überwacht. Nach verschiedenen Alternativen über ein schildartiges System, bin ich mit den im Halbkreis angeordneten 8 Mikrotastern sehr zufrieden. Diese sind mit einem Aluwinkel so befestigt, dass der Kontakthebel nach unten über den Bereich des Roboters hinausragt. Durch die zu Laschen gebogenen Hebel wurde ein Federdraht gezogen, welcher nur an einem Hebel geklemmt ist. Somit können sich Draht und Kontaktbügel frei bewegen. Durch diese Konstruktion, wenn Sie auch nicht besonders hübsch aussieht, ist eine leichtgängige Kontaktierung gewährleistet und es kann ebenfalls nicht zum Verklemmen der Kontakteinrichtung kommen.


Mit Hilfe diesen Aufbaus wird der gesamte vordere Bereich des Roboters auf Berührung mit nicht erkannten Hindernissen überwacht. Trotz Zusammenschaltung von je 4 Mikrotaster ist eine Richtungserkennung gegeben. Die Unterscheidung auf Kontakt mit links, rechts oder Mitte reicht für die daraus resultierende Reaktion aus.

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Antriebssystem RD03 (Devantech)


Nachdem ich bei meinem ersten Bot (nicht auf der Page vorgestellt) nicht den optimalen Erfolg hinsichtlich der Genauigkeit und Flexibilität des Bewegunsapperates erreichen konnte, wollte ich diesen Fehler nicht wiederholen. Den Radantrieb auf Basis von zwei Antriebsrädern mit zusätzlichem Stützrad empfand ich hinsichtlich des Preis Leistungsverhältnisses und der Beweglichkeit eines größeren Roboters in engem Umfeld als optimal. Besonders auch durch die mögliche Drehung auf der Stelle ohne größere Auslenkung irgendwelcher Chassisteile oder anderer Aufbauten.

Dieses System lässt sich auch aus einzelnen Komponenten selbst aufbauen. Allerdings wollte ich diesmal auf ein fertiges System aufsetzen, welches die geplante Last von ca. 30Kg auch bei jeder Geschwindigkeit zuverlässig und genau bewegen kann.

All dies kann man dem Antriebsset RD03 von Devantech zurechnen, einzig zwei kleinere Dinge empfand ich als nicht optimal. Das eine ist die Auflösung der Spannungsmessung welches allerdings nicht ausschlaggebend ist. Das andere ist der Aluwinkel zur Befestigung des Rades am Chassis welches in der vorhandenen Materialstärke bei höherer Last nicht ausreicht, so dass es zu einer sichtbaren Biegung kommt. Aus diesem Grund musste ich die Befestigung selbst modifizieren.


Das Antriebsset besteht aus dem Controller MD49 und den Antrieben EMG49 inkl. Räder und Befestigungsmaterial. Der Controller enthält eine Vielzahl von steuerbaren Funktionen, welche ich im Einzelnen hier nicht aufzählen möchte, näher Infos im Produktlink.

Ein paar Worte zur praktischen Verwendung möchte ich allerdings noch ergänzen. Die Encoder haben eine sehr hohe Auflösung, welche bei Robotern dieser Größenordung mehr als ausreicht. Die Steuerung lässt sich auch auf synchron stellen, dabei werden die Antriebsgeschwindigkeiten so genau eingehalten, dass der Roboter sich absolut gerade bewegen kann. Allerdings passen bei mir die angegebenen Daten nicht ganz, so dass ich auf 978/979 Encoderimpulse pro Umdrehung komme. Im Endeffekt macht dies bei nicht ganz 125mm Raddurchmesser 24 Impulse pro cm aus.

Meine anfängliche Sorge bei ganz langsamer Bewegung wurde nicht bestätigt, man spürt zwar das Pulsen der PWM ansonsten aber keine Einschränkungen.


Motor-Getriebekombination EMG49:

- Betriebsspannung  24 VDC

- Nenndrehmoment  16 kg/cm

- Nenngeschwindigkeit  122 rpm

- Nennstrom  2100 mA

- Leerlaufdrehzahl  143 rmp

- Leerlaufstrom  500 mA

- Blockierstrom  13 A

- Nennleistung  37.4 W

- Encoder Impulse pro Motorumdrehung 588 (bei mir deutlich mehr...)

- Getriebe 49:1


24V / 5A Dual H-Bridge Motortreiber (MD49)

- Kommunikation seriell 9600 or 38400 baud (Achtung TTL Pegel)

 - automatische Geschwindigkeitsregelung

- Sicherheitssystem bei Kommunikationsunterbrechung schaltbar (2 Sekundenstop)

- verschieden Modi

- wählbare Beschleunigungs- und Bremsfunktion (Rampensteuerung)

- Last und Spannungsmessung

- Encoderdaten

- Kurzschluß- und Überlastfest

- Fehler LED und Byte Diagnose


- Raddurchmesser 125mm


Das Antriebset wurde bei mir über das RS232/TTL-USB Interface mit dem PC verbunden. Bisher gab es weder eine Unterbrechung, Ausfall oder sonst irgendein Problem mit den umfangreichen Funktionen des Antriebssystems.


Info zur MD49-Platine und zum EMG49

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Manipulator (noch offen)


Der Manipulator macht mir da deutlich mehr Probleme, aktuell tendiere ich auf Grund fehlender bezahlbarer Alternativen zu dem Arm AL5D von Lynxmotion in seiner maximalen Ausbaustufe. Wenn ich noch andere Bezahlbare finde, die eventuell ein etwas größeres Lastaufnahmevermögen besitzen, ändere ich die Option allerdings. Meine Vorstellungen waren eine Lastaufnahme bis zu 500g dabei sollte der Arm aber max. 1000,- Euro kosten (was aber schon über 50% der Gesamtkosten wäre) und seriell, per I²C oder über USB steuerbar sein.

Eventuell ergänze ich den Erfassungsbereich des Manipulators mit einem zweiten Kinect Sensor oder einer Stereokamera.

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60W Spannungsversorgung für Notebook


Mit Hilfe des Adapters welches bei Bedarf über die Relaisplatine zugeschaltet werden kann, ist es nun möglich die Laufzeit des Steuerrechners zu verlängern. In meinem Fall war dies zwingend erforderlich, da die Kapazität des internen Akkus im aktuell verwendeten Laptop (im höheren aktiven Bereich, nicht bei Überwachungsaufgaben) nach ca. 2/3h verbraucht war.

Da zu diesem Zeitpunkt allerdings noch sehr viel Kapazität auf den Akkus des Roboters vorhanden war, ist es mit dieser Änderung nun möglich die Aufgaben fortzuführen bis tatsächlich alle Energiereserven erschöpft sind.

 

Das Programm des Roboters fragt in zyklischen Abständen nach der Restkapazität des Notebookakkus. Sollte dieser in den kritischen Bereich kommen und es ist noch ausreichend Kapazität auf den Akkus des Roboters, so kann das Notebook  durch externe Spannungsversorgung weiter betrieben werden.

Das aktuell verwendete Ladeadapter hat eine Leistung von 60W die Eingangspannung ist für 12VDC ausgelegt und die Ausgangsspannung kann im Bereich 15 bis 24VDC eingestellt werden.

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RPLidar 360° 2D-Laserscanner (RoboPeak)


Um SLAM-Technologie (Orientierung und Kartographie) sinnvoll umsetzen zu können ist es von Vorteil einen Bot mit einem 2D Laserscanner auszustatten. Der von mir eingesetzte Low-Cost-Laserscanner (ca. 360,- Euro 12/2014) hat auf Grund seines Preises einen recht einfachen mechanischen Aufbau. Allerdings sind die erzeugten Messdaten doch recht genau und auch an der Wiederholgenauigkeit der Daten gibt es für diesen Einsatzbereich nichts zu bemängeln.
Durch den einfachen mechanischen Aufbau und dem Einsatz eines Schleifringübertragers ist allerdings auch das erzeugte Laufgeräusch sehr hoch. Hinzu kommt, dass es während der Laufzeit kurzzeitig zu „klappernden“ Geräuschen kommen kann, dies ist zumindest bei mir der Fall, deren Ursache ich nicht sicher ermitteln konnte. Mögliche Ursachen wären zum Beispiel, eine Resonanz, die vorhandene Unwucht oder ein Problem mit der PWM.
Ebenfalls bedingt durch den einfachen mechanischen Aufbau ist die Rotationsebene nicht sehr stabil, so dass diese deutlich gekippt werden kann. Somit wäre eine Erweiterung durch Bewegung der Rotationsebene zwecks 3D Erzeugung nicht sehr sinnvoll.


Wer mit diesen Einschränkungen leben kann, findet in dem RPLidar einen recht kostengünstigen Einstieg in den Bereich des 2D Laserscann, mit welchen man erste Eindrücke und Erfahrungen sammeln kann und der sogar recht genaue Messergebnisse liefert.
Auch die Kommunikation und Versorgung des Scanners (inkl. des Antriebs) welches per USB erfolgt, ist recht einfach und zudem gut in der Dokumentation beschrieben.
  


Daten: (Hardwareversion 0)


- Entfernungsbereich: 0,2 bis 6 m
 - Winkelbereich: 0 bis 360°
 - Auflösung (in mm): unter 1 % der Entfernung (0,5 mm bis 1,5 m)
 - Winkelauflösung: kleiner oder gleich 1°
 - Abtastdauer: 0,5 ms
 - Abtastfrequenz: kleiner oder gleich 2000 Hz (max. 2010 Hz)
 - Scanfrequenz: 1 bis 10 Hz (5,5 Hz typisch
 -
UART/USB-Schnittstelle


Info zum RPLidar und Link

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